企业动态

作者丨向 欣

编纂丨高景辉

本年 WRC，灵巧手依然是呆板人展区最密集的产物之一。

灵心巧手、曦诺将来、强脑科技、因机会器人、灵巧智能、傲意科技、兆威电机旗下灵巧手品牌 ZWHAND、年夜寰呆板人、帕西尼、中科硅纪、灵掌呆板人等灵巧手厂商，都带来了本身的产物；章鱼动力、超维动力、星动纪元等呆板人本体厂商，也把自研灵巧手带到了展台上。

逛完 WRC 险些所有灵巧手展位，并及多家灵巧手公司内部人士聊了一圈后，一个比力较着的感触感染是：灵巧手的技能线路正于变患上愈来愈清楚。

本年的灵巧手展区，至少呈现了三个值患上存眷的变化：

第一，20 个摆布自由度的高自由度灵巧手愈来愈多，直驱、腱绳、混淆驱动三条线路逐渐成形；

第二，触觉正于从「可选配置」酿成灵巧手的通例能力，但厂商并无收敛到某一种传感器线路；

第三，今朝真正走量、落地的产物还有不是二十多自由度的旗舰款，而是六自由度的五指灵巧手，其次是后起之秀——三指灵巧手。及本体厂商比拟，真正把灵巧手放进完备运用场景里的展示仍旧不算多。

（本文作者持久存眷具身智能、灵巧手赛道，接待添加微信Starxin011 交流）

01

高自由度灵巧手一直是厂商证实技能能力的一种方式。本年 WRC 展台上，20 个摆布自由度的灵巧手已经经相称常见，驱动线路也比力清楚：直驱、绳驱，以和直驱+绳驱的混淆驱动。

直驱线路的代表产物包括：

灵心巧手 Linker Hand O30（20 个自由度，可量产）；

曦诺将来 Prima 1（22 个自由度，枢纽关头内置力传感器）；

强脑科技 Revo 3（21 个自由度，采用全直驱、可反驱的枢纽关头）；

星动纪元 XHAND 1-PRO（21 个自动自由度，增长了小指侧摆自力枢纽关头）。

兆威电机旗下灵巧手品牌ZWHAND这次也展出了高自由度灵巧手产物 B21（21 个自由度）。

星动纪元XHAND 1-PRO

曦诺将来Prima 1（外不雅好像有点眼熟？）

直驱的焦点上风于在力通报透明，机电直接驱动枢纽关头，没有中间传动环节带来的偏差，尤其合适模子练习。今朝高自由度直驱灵巧手的客户，也重要是高校及科研机构。

直驱的竞争核心，于在怎样同时统筹尺寸、发烧及负载。所有机电都挤于手上，手就做不小；机电挤于小空间里连续着力，发烧就压不住；要出鼎力大举，体积重量又上去了。三个问题绕来绕去，末了都落于机电上，直驱灵巧手终极比拼的是机电研发、迭代能力。

绳驱的方案是把机电放于小臂或者手段里，经由过程腱绳拉动手指枢纽关头，长处是手指可以做患上很细、惯量小，合适灵巧操作。

本年展会上，绳驱线路的代表产物包括灵巧智能的 DexHand021 Pro、章鱼动力的 OctoH-Hand及灵掌呆板人的LZ-Explore。

灵巧智能的 DexHand021 Pro 是海内首款腕手一体双绳驱全仿生五指灵巧手，拥有 22 个自由度，展台上展示了盘核桃的技术。灵掌呆板人LZ-Explore高自由度灵巧手拥有23个自由度，15kg负载，指尖夹持力50N。

章鱼动力的 OctoH-Hand 有 20 个自由度，据章鱼动力技能职员先容，其自由度后续还有会继承迭代增长。

腱绳的上风是发烧比直驱好节制。难点则是动力要颠末腱绳通报，腱绳自己会孕育发生磨擦、形变及力丧失，质料还有会触及蠕变等问题，对于腱绳质料及算法模子的要求更高。

并且绳驱方案年夜多采用臂手一体或者腕手一体架构，有的客户不想要小臂、只想集成得手部，这时候候绳驱就不太利便。

两条线路各有弃取，在是直驱+绳驱的混淆驱动线路于本年展会上较着多了起来。绳驱‑直驱混淆方案凡是是将机电安插在掌心，腱绳安插于手指，经由过程腱绳驱动手指运动。

曦诺将来 Flex 2（23 个自由度，19 自动+4 被动）、因机会器人 RH524J1（24 个自动自由度）、超维动力 KAIHand（37 个自由度，包括 20 自动，1 被动，16 和婉）都采用了这一方案。

因机会器人RH524J1

超维动力 KAIHand

超维动力灵巧手卖力人高松注释，选择混淆驱动是为了均衡腱绳的和婉性及直驱于力控方面的上风。如许一来，既能包管手指着力，又能于1：1人手尺寸内集成20个机电。

固然，混驱其实不是简朴地把两套方案拼起来。高松告诉咱们，混驱最年夜的工程难点之一就是走线：灵巧抄本身空间就很是有限，直驱机电、腱绳以和各类路线都需要于有限的空间内完成结构。

一个值患上留意的变化是，本年愈来愈多厂商同时结构多条技能线路。

灵心巧手笼罩连杆、绳驱及直驱；中科硅纪同时笼罩连杆、绳驱、直驱及混淆驱动；曦诺将来也同时结构直驱、绳驱及混驱。

中科硅纪展台

暗地里的驱动力是场景。多位灵巧手产物卖力人都暗示，没有一条线路能通吃所有场景，多线路结构是对于客户需求的回应。此刻灵巧手的技能线路之争，要害已经经不是哪条线路对于或者错，而是哪一个更合适特定场景。

别的，不少灵巧手最先器重和婉及反驱能力。

星动纪元 XHAND 1-PRO 撑持枢纽关头反驱，超维动力也把被动和婉作为 KAIHand 的主要卖点。和婉及枢纽关头反驱的设计能让手指撞到障碍物时，答应外力推着手指反向运动，削减碰撞及卡死带来的毁伤。

对于在需要频仍及情况接触的呆板人来讲，这类能力直接瓜葛到交互安全及利用寿命。

还有有一个小彩蛋是，Sharpa 虽然没参展，但他们最新的灵巧手Sharpa Wave SE被京东带到了现场，表态京东展台。及Sharpa Wave同样，Sharpa Wave SE 具有 22个自动自由度与触觉能力，只是总体机能上做了调解，可面向更广泛的科研、开发及整机需求。

02

本年逛展一个直不雅感触感染是，触觉传感器险些成为了灵巧手的标配。并且触觉的规模于扩展，从指尖扩大到全掌。

走访各个展台后咱们相识到，今朝灵巧手主流的触觉传感器方案有四类：压阻式、电容式、视触觉、霍尔‑磁传感。

各家厂商对于触觉传感器的选择其实不拘泥在一条线路，有的混用多种方案，也提供选配。

压阻式是今朝利用最广泛的，长处是薄、成本低，比力合适年夜面积铺设。章鱼动力、中科硅纪、曦诺将来的产物都选用了压阻式的传感器。

章鱼动力整手布了 1900 个触觉点。中科硅纪则于差别产物上采用差别等级的触觉方案，中科硅纪 CEO 张天懿先容，成本敏感的产物会优先采用压阻式方案，假如需要更高机能，则可以进一步利用三维力、六维力等传感器。曦诺将来的 Flex 2 今朝配的是压阻式，也能够选配视触觉。

傲意科技则重要采用电容式传感器，现场展出的 ROHand 全系列灵巧手 AP00一、AP00二、AP003 都装了触觉传感器。电容式触觉传感器的长处是高敏捷度、高精度以和精彩的设计矫捷性，生成可集成靠近觉。

傲意科技ROHand

视触觉线路的技能道理是经由过程内置微型摄像头「拍下」柔性皮肤受压后的形变图象，靠计较机视觉反推出受力、滑移、纹理信息，可以提供靠近甚至跨越人手触觉的信息密度，也是高端灵巧手青睐的技能标的目的。

曦诺将来 Prima 1 的指尖可以选装其自研的视触觉传感器，强脑科技 Revo 3 的指尖也交融了视触觉传感器；兆威电机则同时提供视触觉及压阻式方案。

雷峰

兆威电机灵巧手 B0六、B21

帕西尼走磁-霍尔线路，其呆板人手部搭载的自研触觉传感器能以0.01N 微力感知精度及时捕获接触状况，漫衍力感知零件棱角，避免抓取滑脱。

从这些产物可以看出，厂商并无由于触觉成为必选项，就迅速收敛到一种传感器。统一家公司、统一款产物可以提供差别触觉方案供客户选择。

这反应了一个实际：差别传感器于成本、尺寸、精度、信息量之间都有差别弃取。厂商终极选哪条线路，往往不是技能好坏的问题，而是思量到产物定位及场景需求以后的综合选择。

触觉笼罩规模也正于扩展。已往各人更多存眷指尖，此刻愈来愈多产物最先把触觉铺到指腹甚至掌心。强脑科技 Revo 3 就采用全掌阵列触觉传感器。

并且，比选择哪一种触觉传感器更主要的，是触觉数据的一致性。

高松提到，模子对于触觉数据的一致性要求很高。假如差别传感器、差别批次或者者差别收罗状况下的数据差异太年夜，对于在模子来讲反而可能成为噪声。

触觉被认为是呆板人进入物理世界的末了一块拼图，灵巧手及触觉厂商接下来要解决的焦点问题是，这些触觉数据能不克不及真正被模子有用利用。

靠近觉也于成为新的存眷点。靠近觉可以于真正接触以前感知物体间隔，让灵巧手提早调解姿态及抓取轨迹，削减碰撞，也为更邃密的抓取提供更多信息。

曦诺将来的 Flex 2 掌心有一个 ToF 红外装备提供靠近觉。因机会器人的 RH524J1 系列感知层面交融了靠近觉、触觉与深度视觉。星动纪元的 XHAND 1-PRO 也有厘米级非接触靠近检测（10妹妹），于接触物体以前预判间隔、提早计划抓取轨迹。

整体来看，触觉已经经成为高自由度灵巧手的标配能力，但传感器线路、笼罩规模及数据处置惩罚方式都还有于摸索中。各家厂商的共鸣是必需要有触觉，但详细怎么做还有没有同一谜底。（关在触觉赛道的更多内部信息，接待添加作者微信 Starxin011 交流）

03

假如只看展台，很轻易患上出一个判定：灵巧手行业已经经进入高自由度时代。但及多家厂商聊完以后，会发明真正的市场环境并无这么激进。

多家厂商都暗示，今朝真正走量、场景需求年夜的，依然是 6 自由度连杆灵巧手，其次是三指灵巧手。

张天懿吐露，本年中科硅纪方针实现 3 万台年产能，此中 6 自由度产物估计占七八成，其余重要是三指产物。

中科硅纪灵巧手

为何是它们？

起首，6 自由度连杆方案已经经充足成熟。

它的布局相对于简朴，刚性好，靠得住性及成本都更易节制。对于在许多工业使命来讲，呆板人其实不需要一只 20 多个自由度、可以或许完成繁杂手指运动的「人手」，而只需要不变地完成抓取、搬运、上下料等使命。

三指则是另外一个折衷方案。

它比五指灵巧手翰单，但又比传统两指夹爪拥有更强的操作能力；同时，三指布局比力轻易做负载，可以笼罩一些工业场景。

年夜寰呆板人本年推出的三指灵巧手就很受接待，其三指产物负载到达 15kg，夹持力 50N，并采用模块化设计。

年夜寰灵巧手CEO 孙杰暗示，年夜寰呆板人的三指灵巧手可以或许统筹靠得住性与通用性，可满意工业场景落地干活的现实需求。

中科硅纪也有三指产物 G 系列。中科硅纪生态副总裁李均鸿吐露，其三指灵巧手产物对于外标定的负载是 30Kg，但于试验室前提下，负载可以到达 50Kg。

中科硅纪三指灵巧手产物

帕西尼的三指履行器 PXDex III 最年夜抓握负重为 5kg。

傲意科技也带来了两款三指产物，今朝仍于继承迭代。

三指正于成为一个成心思的产物形态：它没有高自由度五指手那末繁杂，但已经经可以或许解决一部门夹爪解决不了的问题。

高自由度灵巧手今朝仍旧受限在机能及耐用性，布局周详，工程上还有有一些难关需要霸占，暂时没法年夜范围出量。

从财产落地的角度看，今朝人形呆板人也还有没有遍及进入必需依靠 20 多个自由度灵巧手才能完成事情的阶段。

这时候候，一只布局成熟、成本可控的 6 自由度手，或者者一只负载更强的三指手，往往比一只参数美丽的高自由度灵巧手更易进入客户现场。

这也是本年 WRC 灵巧手展区及本体展区之间最年夜的反差之一。

本体厂商于火热地展示各类工业、物流、巡检场景，但细心不雅察会发明，年夜大都呆板人用的还有是夹爪，或者者六到十二自由度的灵巧手。自由度越低，节制及模子调试相对于越轻易。

这其实不是说高自由度灵巧手没有场景，而是它间隔年夜范围工程运用还有有一段间隔。

现场灵巧手做场景落地的展台其实不多，年夜多还有是 demo 性展示。但比拟去年，已经经有较着前进，能拿出来说场景的重要有几家。

灵心巧手展出了灵心巧匠全主动机械臂产线，用灵巧手造灵巧手。产线由多台双臂双手形态的事情台集群组成，经由过程视觉辨认与精准力控，多台事情台协同功课，自立完成从零部件抓取、装置到制品下线的完备流程。

灵巧智能带来了可运用在电力巡检场景的多足-多臂协同电力运维呆板人，可以完成打开柜门、按按钮、切换档位等电力巡检使命。这是与华中科技年夜学结合设置装备摆设的「具身智能巡检操作呆板人结合试验室」的项目结果。

中科硅纪的「无际」具身智能工业呆板人现场演示了产线上下料：开关机床门、松开夹紧装配、抓取满载料盘、置换空盘、精准归位。

他们还有做了「全世界首个行业级灵巧手 24 小时连续事情现场直播」，轮回抓取平台连续自立辨认并抓取牛奶、矿泉水、药盒等差别外形、尺寸及材质的物体，运行温度不变于 30 度摆布。

虽然灵巧手真实的场景落地还有不算多，但从定单及产能来看，市场已经经最先发生变化。

傲意科技 CEO 倪华良吐露，ROHand 系列 2026 上半年定单已经冲破一万台。今朝其灵巧手相干互助伙伴已经经靠近 300 家，此中 90% 的客户还有处在 POC 阶段；剩下 10% 的客户已经经到达必然采购范围，而这部门客户中，又有一半进入了较年夜范围工程落地，单客户一年可以到达上千台。于整个收入布局中，约 10% 的客户孝敬 90% 以上收入。

中科硅纪生态副总裁李钧鸿也吐露，公司今朝于手定单已经超亿元。

对于比去年，本年 WRC 灵巧手展台的变化是实打实的。

参数上，自由度卷到了 37 个，触觉点铺到了全掌，寿命标称 100 万次，亚毫米级定位、毫秒级相应成为了直驱产物的通例指标。更多灵巧手动了起来，再也不只是静态陈设。

固然，沉着地看，走到产线上的重要是六自由度及三指，高自由度灵巧手年夜多还有于科研验证阶段，离范围化落地还有有间隔。触觉的一致性、真机数据的堆集、模子的成熟度，每一一环都还有需要时间。雷峰网(公家号：雷峰网)报导。

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